भाषा चयन गर्नुहोस् जब प्रकोप प्रहार हुन्छ - यो एक भूकम्प हो, एक संरचनात्मक पतन, वा एक खतरनाक रासायनिक चुहावट - वातावरण दाँतेदार मलबे, अस्थिर झुकाव, र चिप्लो सतहहरु को एक अप्रत्याशित भूलभुलैया बन्छ। यी उच्च-दांव परिदृश्यहरूमा, पहिलो प्रतिक्रियाकर्ताहरूको गतिशीलता प्रायः शारीरिक खतराद्वारा सीमित हुन्छ। यो जहाँ विशेष मेकानिक्स को रोबोटका लागि क्याटरपिलर ट्र्याकहरू आधुनिक खोज र उद्धार कार्यको शाब्दिक आधार बन्नुहोस्। उच्च केन्द्रित वा नरम सिल्टमा डुब्न संघर्ष गर्ने पाङ्ग्रे समकक्षहरूको विपरीत, ए रोबोट ट्रयाक प्रणालीले मेकानिकल प्लेटफर्मलाई सबै भू-भागमा बाँच्न आवश्यक निरन्तर सतह क्षेत्र प्रदान गर्दछ।
निरन्तर रोबोट ट्याङ्क ट्र्याकहरूको आधारभूत भौतिकी
किन ए ट्र्याक गरिएको निरीक्षण रोबोट प्रकोप प्रतिक्रियाको लागि सुनको मापदण्ड हो, जमिनको चापको वितरणलाई हेर्नु पर्छ। उद्धार अभियानमा, "जमिन" विरलै ठोस हुन्छ; यो प्रायः ढिलो बजरी, चकनाचुर गिलास, र भिजेको इन्सुलेशनको मिश्रण हो। एउटा पाङ्ग्रे रोबोटले आफ्नो सम्पूर्ण पिण्डलाई चारवटा साना सम्पर्क प्याचहरूमा केन्द्रित गर्छ। नरम वा असमान भग्नावशेषमा, यो उच्च दबाबले पाङ्ग्राहरू खन्न मद्दत गर्छ, प्रभावकारी रूपमा रोबोटलाई ठाउँमा लंगर दिन्छ।
रोबोट ट्यांक ट्र्याकहरू लोड फैलाउने सिद्धान्त मार्फत यसलाई समाधान गर्नुहोस्। आन्तरिक स्प्रोकेटहरूद्वारा संचालित लगातार लूप प्रयोग गरेर, रोबोटको वजन ट्र्याकको फुटप्रिन्टको सम्पूर्ण लम्बाइमा वितरित गरिन्छ। यो कम जमिनको चापले मेसिनलाई परम्परागत टायर निल्ने बाधाहरूमाथि "फ्लोट" गर्न अनुमति दिन्छ। यसबाहेक, को यांत्रिक लाभ रोबोट ट्रयाक यसको अनुदैर्ध्य कर्षण मा निहित छ। किनभने धेरै "ग्राउजरहरू" वा ट्रेडहरू सतहसँग एकैसाथ सम्पर्कमा छन्, रोबोटले महत्त्वपूर्ण ड्रबार पुल प्रयोग गर्न सक्छ, यसले कंक्रीट ब्लकहरूमा चढ्न वा साँघुरो एपर्चरहरू मार्फत भारी सेन्सरहरू र सञ्चार टेथर लाइनहरू तान्न अनुमति दिन्छ।
भौतिक विज्ञान र रोबोटहरूको लागि रबर ट्याङ्क ट्र्याकहरूमा शिफ्ट
रोबोटिक्सको प्रारम्भिक दिनहरूमा, धेरै डिजाइनहरू सैन्य ट्याङ्कहरूबाट भारी मात्रामा उधारो, भारी इस्पात लिङ्कहरू प्रयोग गरेर। यद्यपि, खोज र उद्धारको लागि, वजन र कम्पन महत्वपूर्ण शत्रुहरू हुन्। उच्च शक्ति को उदय रोबोटहरूको लागि रबर ट्यांक ट्र्याकहरू क्षेत्रमा क्रान्ति ल्याएको छ । यी ट्र्याकहरू सामान्यतया प्रबलित सिंथेटिक यौगिकहरूबाट बनेका हुन्छन्, अक्सर लचिलोपन कायम राख्दा स्ट्रेचिंग रोक्नको लागि आन्तरिक स्टील वा केवलर कर्डहरूसँग इम्बेड गरिएको हुन्छ।
रबरको छनौट तौल घटाउने मात्र होइन। सहरी खोज र उद्धार (USAR) वातावरणमा, रोबोटले प्रायः नाजुक वा चपल सतहहरू पार गर्न आवश्यक हुन्छ, जस्तै भत्किएको लबीमा पालिश गरिएको संगमरमर वा कारखानामा भिजेको धातु प्लेटिङ। जबकि मेटल ट्र्याकहरूले भुइँको बाँकी संरचनात्मक अखण्डतालाई चिप्लन वा क्षति पुर्याउन सक्छ, रोबोटहरूको लागि रबर ट्यांक ट्र्याकहरू घर्षण को उच्च गुणांक प्रदान गर्नुहोस्। रबरको लोचले ट्र्याकलाई भग्नावशेषको माइक्रो-ज्यामितिसँग अलिकति "अनुरूप" गर्न अनुमति दिन्छ, प्रभावकारी रूपमा इट्टा र पाइपहरूको किनाराहरूलाई "समर्थन" गर्छ। यो "मेकानिकल कुञ्जी" ले अनुमति दिन्छ ट्र्याक गरिएको निरीक्षण रोबोट सिँढीहरू चढ्न वा पछाडि सरेको बिना ढिलो मलबेको 45-डिग्री इन्लाइनहरू नेभिगेट गर्न।
ट्र्याक गरिएको निरीक्षण रोबोटमा नेभिगेसनल ज्यामिति
A ट्र्याक गरिएको निरीक्षण रोबोट विरलै मात्र दुई बेल्ट मा एक बक्स छ। परिष्कृत मेकानिक्सले "फ्लिपर" वा सब-ट्र्याक मोड्युलहरू समावेश गर्दछ जसले रोबोटलाई गतिशील रूपमा यसको आकार परिवर्तन गर्न अनुमति दिन्छ। यो एक महत्वपूर्ण विकासवादी चरण हो रोबोटका लागि क्याटरपिलर ट्र्याकहरू । ट्र्याकको अगाडि वा पछाडिका भागहरू जोडेर, रोबोटले माथिल्लो धारको किनार समात्न वा भत्किएको भुइँको दुई टुक्राहरू बीचको फराकिलो खाडल पूरा गर्न यसको ह्वीलबेस विस्तार गर्न माथि पुग्न सक्छ।
यो ज्यामितीय अनुकूलनताले गुरुत्वाकर्षणको केन्द्र चरम युद्धाभ्यासको समयमा पनि ट्र्याकको फुटप्रिन्ट भित्र रहन्छ भनेर सुनिश्चित गर्दछ। खोज र उद्धारमा, लक्ष्य प्रायः क्यामेरा वा कार्बन डाइअक्साइड सेन्सरलाई "शून्य ठाउँ" मा पुर्याउनु हो जहाँ बाँचेकाहरू फसाउन सक्छन्। यदि रोबोट पल्टिन्छ भने, मिसन समाप्त हुन्छ। फराकिलो अडान र कम प्रोफाइल भित्र निहित छ रोबोट ट्यांक ट्र्याकहरू रोबोटले आफ्नो माथिल्लो डेकमा भारी LIDAR उपकरण वा रोबोट हतियार बोकेको बेलामा पनि टिपिङको प्रतिरोध गर्ने प्राकृतिक रूपमा स्थिर प्लेटफर्म प्रदान गर्नुहोस्।
स्किडिङ र स्टीयरिङको घर्षणलाई जित्दै मा रोबोट ट्याङ्क ट्र्याक
को सबैभन्दा जटिल मेकानिकल पक्ष मध्ये एक रोबोट ट्यांक ट्र्याकहरू स्टेयरिङ विधि हो। पाङ्ग्राहरू घुमाउन र्याक-एन्ड-पिनियन स्टेयरिङ प्रयोग गर्ने कारहरूको विपरीत, धेरै ट्र्याक गरिएका रोबोटहरूले "स्किड-स्टेयरिङ" प्रयोग गर्छन्। यसमा एउटा ट्र्याकलाई अर्को भन्दा छिटो चलाउनु वा एउटा ट्र्याकलाई उल्टाउनु पर्दा अर्को अगाडि सर्छ। यद्यपि यसले शून्य-टर्न त्रिज्याको लागि अनुमति दिन्छ - भत्किएको भवनको कडा, क्लस्ट्रोफोबिक सीमिततामा आवश्यक छ - यसले भवनमा ठूलो पार्श्व तनाव सिर्जना गर्दछ। रोबोट ट्रयाक आफै।
आन्तरिक मेकानिकहरू यी कतरन बलहरू ह्यान्डल गर्न पर्याप्त बलियो हुनुपर्छ। यसैले ड्राइभ स्प्रोकेट र ट्र्याक लगहरू बीचको इन्टरफेस सटीक-इन्जिनियर गरिएको छ। मा क ट्र्याक गरिएको निरीक्षण रोबोट , ट्र्याकको "पिच" उच्च तनावमा पनि "डि-ट्र्याकिङ" (ट्र्याक पाङ्ग्राबाट खसेको) लाई रोक्नको लागि स्थिर रहनुपर्छ। आधुनिक उद्धार रोबोटहरूले प्रायः सेल्फ-टेन्सनिङ सिस्टमहरू देखाउँछन् जसले स्प्रिङहरू वा हाइड्रोलिक एक्चुएटरहरू प्रयोग गर्छन्। रोबोटका लागि क्याटरपिलर ट्र्याकहरू टाउट, यो सुनिश्चित गर्दै कि ड्राइभ एसेम्बलीमा चट्टान लगाइयो भने पनि, ट्र्याक सिट र कार्यात्मक रहन्छ।
स्थायित्व र रखरखाव को रोबोट ट्याङ्क ट्र्याक शत्रुतापूर्ण वातावरणमा
उद्धार मिशनको वातावरण रासायनिक र शारीरिक रूपमा घर्षण हो। पल्भराइज्ड कंक्रीटको धुलोले हिड्ने भागहरूमा स्यान्डपेपर जस्तै कार्य गर्दछ, र खडा पानीले आन्तरिक बियरिङहरू कुर्न सक्छ। को डिजाइन रोबोटहरूको लागि रबर ट्यांक ट्र्याकहरू प्रायः "आत्म-सफाई" चल्ने ढाँचाहरू समावेश गर्दछ। यी एङ्ग्ल ग्रूभहरू हुन् जसले रबरको प्राकृतिक फ्लेक्सिङ प्रयोग गर्दछ किनकि यसले माटो र साना ढुङ्गाहरू बाहिर निकाल्न स्प्रोकेटलाई गोल गर्दछ जसले अन्यथा संयन्त्रलाई जाम गर्दछ।
यसबाहेक, ट्र्याकको आन्तरिक रोलरहरूको सील गरिएको प्रकृति महत्त्वपूर्ण छ। किनभने ए ट्र्याक गरिएको निरीक्षण रोबोट बाढीले भरिएको तहखानेमा प्रवेश गर्न वा फायर-सप्रेसन फोमबाट सार्न आवश्यक हुन सक्छ, ट्र्याक फ्रेम भित्रका मेकानिकल पिभोटहरू प्राय: ओ-रिंग सिलहरूमा बन्द हुन्छन्। द रोबोट ट्रयाक रक्षाको पहिलो रेखाको रूपमा कार्य गर्दछ, दाँतेदार रिबार र टुटेको गिलासको प्रभावलाई अवशोषित गर्दछ ताकि चेसिस भित्र राखिएका संवेदनशील इलेक्ट्रोनिक्सहरू यात्राको हिंसक कम्पनहरूबाट सुरक्षित रहोस्।
जब प्रकोप प्रहार हुन्छ – यो भूकम्प होस्, संरचनाको पतन होस्, वा खतरनाक रासायनिक चुहावट – वातावरण दाँतेदार मलबे, अस्थिर झुकाव र चिप्लो सतहहरूको अप्रत्याशित भूलभुलैया बन्छ।
